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2,中央广场位于新城市中心。三美:
华丽的美感:方南到北,从东到西640米,宽亚洲广场1.66公里,说:“宽阔的广场,人工湖和绿化带连接的相位代表的十里大道林间小道,交错蜿蜒的天高地远,贤淑的气体,令人心旷神怡。
生态之美:古木参天,绿荫蔽日,挡住了繁忙的街道,甚至叫嚣的声音,绿草如茵,鲜花,清新之风扑面而来。承旗峰莞水展,聚天兰路的运行,自然风景名胜区。
人性之美:四周建筑,错落有致,或华丽的重金属或清丽俊逸十色,上光,相互映衬,可以听到水边塔,喷泉摇曳,管弦的声音,浮纱,五彩的灯光,不断变化的光彩,精彩不能制成。著名开放以来,而观众连襟至。
3,虎英公园,御景湾酒店周围的风景
?虎英公园,位于东莞黄旗山麓,占地900亩,其中290亩的湖泊区,云和雨桥公园,凉亭,雕塑园,罗马柱廊。
4,长濂华山风景名胜区,绵延十余公里,其主峰海拔513米,四峰列峙,如半开的荷花。山区主要植被覆盖率达90%以上,山上绿树成荫,流水潺潺,花草,春天,流动性山麓,银湖,如缎,丝绸织造草坡,湖泊和山脉,环境幽静,人文荟萃。景区亮点,莲花湖荷花文化和佛教文化景观区,莲花溪,莲花圣寺,莲花峰,白鹭天堂景点,在40多个。白鹭天堂“,广东省最大的白鹭群,数量近10000,到了晚上,千鸟齐飞,蔚为壮观。莲花拥有一个美丽如画,绿草如茵,现代化的宏伟的建筑与风景秀丽的丘陵高尔夫球场和乡村俱乐部设计,高尔夫俱乐部拥有一个27洞国际比赛级的高尔夫球场。“天网,晚上山青银湖镶嵌谷,塔风机产品,离开自己的家园莺回城,在家乡的妻子营绿岛,鸟总升平“莲峰飞鹭整个景区自然生态景观和人文景观融合的真实写照,是珠江三角洲著名的生态旅游行程的旅游景点。
5,虎门大桥高耸的的巫山宋,滚动珠,河流和湖泊。
船头发广州浪涌明珠,混淆广大狮子洋,气势恢宏,烟水。
中国南海龙王传说在这场战争中救女儿与莲花山神虎龙娘绣花鞋落入娘鞋岛(今威远岛),娘安全逃脱,找到后已无大碍,将所谓和平。龙王击虎木棍上,下横档到抢购。神虎,引起早产,虎年生孩子的母亲倒下的河中间,成规模的虎山。这个神话已被广泛阅读的人拉人怀里。
这是鸦片战争古战场。清朝,林铅虎门军用和民用建立了百丈链交锁大江,随着“加油难出门更难”的金锁铜关抵御来犯之敌。
1841年的春天,船上岸清守兵发射,守将关天培人员和男人对抗共同的敌人,奋力抵抗,寡不敌众,为国捐躯......
远剑,硝烟散去:宓派嗯。 1997年7月1日完成,,浪涌潮飞被记录的国家耻辱江西15.6公里长的桥,象征该国的开放,强大和繁荣的国家“中国的第一桥” - 虎门大桥,连接的东部和西部海岸的珠江口。泛舟珠江,只见大桥飞架,如长虹卧波,步行距离之内桥,壮观的,平静的,云桅杆,帆,全景。
6,南城水濂山森林公园景观水濂瀑布,位于城市中心的水濂山森林公园以南8公里处。彭洞山,水濂山原,海拔378.8米,方圆十余年的山丘滚动,岩石,隐含在这些昔有,彭公府,彭山与山。彭洞帷幕,明代,东莞八景之一。
山上有泉水,水清冽甘甜,古窟寺,规模大,保存完好的遗址。在观音寺半山,该驱动器可以在庙前。山飞瀑悬泻十余丈,形状像窗帘,四季不绝。山涧多藤萝,水平垂直陡坎。泉水绕庙后的左,到扶桑流。瀑布,潺潺的声音,郑铮,如弹钢琴的声音。山的树木,花草繁茂,松动圈,以帮助酷的影子。
水濂山郊野公园现在已经包括在一个城市的5个森林公园。
7石龙金沙湾,风景秀丽的东江流经石龙金沙湾,形成一河三埠的自然景观。这里的河流是开放的,强大的水势,在东莞市举行的龙舟赛的最佳场所。每到春暖花开的季节,的花金沙湾,色彩艳丽,椰子茂盛,柳绿堤红,滚动十里杜鹊花长廊,数十10000杜鹊花娃娃紫色红色女婿,竞相盛开。尤其是初升的太阳,金沙湾浮光跃金,蓝色的天空,清澈的海水,蔚为壮观;当夜幕降临,明亮的灯光,金沙湾,鲜艳的颜色,彩虹卧波,令人耳目一新。在东河(East River),争夺游客在水中嬉戏金沙湾河的千年古镇历史风貌的一百米浮雕“石龙镇图金沙湾广场10,000平方米的字”龙“相映成趣,浑然一体,形成一个石龙的龙,难忘的独特的文化。
8新8市人民政府公园人民公园棉树径春晓,书楼夜读,俞凌纪念碑,风黄朱明,的格伦东方芳汉莎航空公司晚一步晓湖翠柳,东门瑞星太阳第八,他们包括:一景观
迎恩门城楼建于明洪武27年(1384)年欢迎前门楼,红墙绿瓦,画梁色列,飞檐斗拱,气势恢宏。这可以说是莞城地标。建设经历了数年的风和雨,公众一般称为西城地板,可以说东莞的发展,见证了辉煌的历史。
10海月岩位于东莞市厚街镇涌口村金牛山山是座高脚周一的红色山之石,造型奇特。海月球岩石“的字样刻在螃蟹壳岩石刻Songshao 2002(1132),岩下志麻石井,有”海扬帆陷入“之称,现在当地政府的许多雕塑亭楼和其他旅游景点,吸引了众多来自国内外的游客。
11,燕岭摩崖石刻,燕岭原是东莞市明,清两代的古采石场,莲花山会导致一些作为广东最有名的,长得非常像。石沉积岩红石留下了许多石墙,石柱,深粉红色,经过数年的开发,当地人称之为的18间客房的“,的石壁16年光绪(1890年)孙爽题书的摩崖石刻---”火腿展炎陵,0.1平方米,每字4个楷书大字。以上保存完好的石刻,书法艺术的价值。诗曰:“文清·大雅·Xinguangtipan结庐燕岭,沉思池鱼的一切来,花和鸟的嘴变成了红色,微风1000林明月峰,与同兴佳景在适当的时候,高山仰止,礼品书明峰”。然而,这种吸引力是没有发达的,辜之忍爱到这里来游览美丽的,但也可以在这里看古代历史的古采石场和发展的认识发展过程中。说,当地政府准备开发,因为莲花山的发展是良好的,已成为广东省著名的旅游景点。
13日,西湖公园东莞市西湖公园位于篁村西平水库南岸,总投资1.2亿元,广东省,东莞市,占地面积?320亩,市级保护区吗?绿色腹地,河流,鲜花,环境优美,距东莞市的中心区,仅5公里,35路公共巴士往返穿梭,交通和方便。
14日,36千手观音观音山,民间传说为主题,与一个大的白色大理石雕刻而成。合掌观音“给世界的命令。商业技能,”观音“,就像一个浓缩到学校,工作,爱情......高贵的俱乐部占地面积??18英亩,并覆盖?40亩的湖高级别墅出类拔萃湖全景。西湖广场,一个一千零一个鸽子的和平飞,灯光喷泉丰富多彩。大型室内和室外儿童的游乐场是在新的世界的年轻人,健康的儿童的区域玩了。,五名高级网球场,以及室内和室外游泳池,为您的休闲活动,休闲的好去处。
15,Lin Fung女士农业和丰富的农业旅游区,旅游区,大岭山镇面积?20公顷,内置亩大温室无土栽培生产的无公害蔬菜和绿色食品为主的功能,也的科普教育和培训测试中心,人工湖,钓鱼台,农舍,荔枝园,发展高科技农业,生物基因工程研究,教学试验基地和旅游于一体的现代高科技农业基地。
16,山水天堂和地球景观天堂和地球的度假胜地,坐落在广东省,东莞市,清溪镇契爷石水库,曾经是全国最大的私人花园,合作声学有限公司,有限公司,深圳赛格达和清溪经济发展公司。园占地面积超过3000亩的绿色山丘上升飘动的国旗丽湖花园亭台榭,错落有致,花卉和药材,水草丰美,湖泊,令人叹为观止。在这里,每个碗里的茶,每杯羹了山,水采煤,也许只有在这里,你才能真正融入自然,真正理解“天人合一”的深刻内涵。虽然你看公园林清雅安静的风景,品味田园的清新甜美的水果,山水天堂和地球为你准备了各种精致的美食,各种豪华客房,娱乐设施和俱乐部,以及丰富多彩的。作为一个完美的诗,或一块的音乐声,带来的感觉就像春天的微风,景观天地的人应诉诸自然之美的杰作,细致的服务,让你觉得不虚此行!
清溪镇契爷石水库的花园,是全国最大的私人花园,是一个综合性的高级会所。声股份有限公司,深圳赛格达清溪经济发展公司合作。花园和直优越的地理位置,坐落在经济发达地区,如香港,澳门,深圳,广州,珠海,东莞,惠州市惠城区周围交通便利,四通八达,距深圳仅38公里,40分钟车程。远离喧嚣的城镇人口,远离现代工业污染,花园和美丽的山,花。
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GPS/INS 全球定位系统+惯性导航系统
一、进行GPS/INS组合的必要性
GPS是当前应用最为广泛的卫星导航定位系统,使用方便、成本低廉,其最新的实际定位精度已经达到5米以内。但是GPS系统军事应用还存在易受干扰、动态环境中可靠性差以及数据输出频率低等不足。
INS系统则是利用安装在载体上的惯性测量装置(如加速度计和陀螺仪等)敏感载体的运动,输出载体的姿态和位置信息。INS系统完全自主,保密性强,并且机动灵活,具备多功能参数输出,但是存在误差随时间迅速积累的问题,导航精度随时间而发散,不能单独长时间工作,必须不断加以校准。
将GPS和INS进行组合可以使两种导航系统取长补短,构成一个有机的整体。GPS/INS组合制导的优势主要体现在:
1. GPS/INS组合改善了系统精度
高精度的GPS信息可以用来修正INS,控制其误差随时间的积累。利用GPS信息可以估计出INS的误差参数以及GPS接收机的钟差等量。另一方面,利用INS短时间内定位精度较高和数据采样率高的特点,可以为GPS提供辅助信息。利用这些辅助信息,GPS接收机可以保持较低的跟踪带宽,从而可以改善系统重新俘获卫星信号的能力。
2. GPS/INS组合加强了系统的抗干扰能力
当GPS信号受到高强度干扰,或当卫星系统接收机出现故障时,INS系统可以独立地进行导航定位。当GPS信号条件显著改善到允许跟踪时,INS系统向GPS接收机提供有关的初始位置、速度等信息,以供在迅速重新获取GPS码和载波时使用。INS系统信号也可用来辅助GPS接收机的天线对准GPS卫星,从而减小了干扰对系统的影响。
3. 解决周跳问题
对于GPS载波相位测量,INS可以很好地解决GPS周跳和信号失锁后整周模糊度参数的重新解算,也降低了至少4颗卫星可见的要求。
4. 解决GPS动态应用采样频率低的问题
在某些动态应用领域,高频INS数据可以在GPS定位结果之间高精度内插所求事件发生的位置(如航空相机曝光瞬间的位置测定)。
5. 用途更广
GPS/INS组合系统是GPS与INS互补的、互相提高的集成,而不是二者的简单结合。组合系统性能更强,应用领域更广。
正是由于这两套系统具有极好的互补性,不仅可以低成本提供全球精确导航,也可以满足军事应用对保密性的要求。
二、GPS/INS组合制导技术在现代战争中的广泛应用
1. GPS/INS组合制导成为广泛应用的全程制导和中段制导技术
目前,以美国“战斧”巡航导弹为代表的对地攻击导弹中制导方式仍然是惯导+辅助导航系统。由于美国军用GPS具有相当高的精度并且使用方便,美国和其它一些西方国家都在中制导段采用GPS作为惯导的辅助导航系统而不再采用地形匹配。此外,许多新型制导武器如洛马公司研制的“联合防区外空地导弹”(JASSM)和波音公司制造的“联合直接攻击弹药”(JDAM)等均依靠GPS/INS进行高精度制导。
以JDAM为例,它是将现有库存的普通炸弹加装GPS/INS制导的尾部组件而改成的全天候制导弹药,其惯导部分采用了一种小型激光陀螺仪。JDAM在投放前由载机的航空电子系统不断修正。一旦投放,炸弹的GPS/INS系统将接管载机航空电子系统的工作,并引导炸弹飞向C4勘辏??皇芴炱?榭龅挠跋臁V频纪ü?桓鼍?返腉PS部件和一个三轴INS部件的密切配合实现。制导控制部件在GPS辅助INS操作模式和INS单一操作模式都提供了精确制导。
以上这些武器比飞机更接近干扰机,所面临的干扰强度比发射导弹的飞机要严重得多。GPS/INS组合制导系统能识别干扰信号的存在,并在较短的时间内以较小的制导误差进行精确制导。
一体化GPS/INS组合制导不仅提高了武器系统的可靠性,而且精度也高,通常其圆概率误差在10~13米之间,而单独使用GPS制导的精度约为15米。
2. GPS/INS组合制导系统为飞机等武器平台提供导航定位服务
3. GPS/INS组合制导系统为军事侦察行动提供高精度定位信号
侦察的目的在于发现目标,确定目标的位置和评估武器的打击效果。对目标的命中率取决于武器制导的精度、发现目标的能力和对目标定位的精度。目前,很多国家正在利用高空成像技术建立全球地理信息数据库。高空成像系统主要由高空侦察机、低轨和中轨卫星组成,该系统就使用了GPS/INS组合制导系统,利用其提供的无人侦察机实时位置和炮弹所放出的侦察降落伞的实时位置将连同图像一并发送基地,进而确定目标的位置。
三、GPS/INS组合制导技术的发展趋势
1. 提高GPS系统的抗干扰性能,从而提高GPS/INS组合制导的可靠性
美国计划通过增强卫星发布信号的功率、增强星上处理能力、改进星上原子钟和星历外推算法来提高卫星自主工作能力。增加发射3个新的信号:一是高功率点波束军用M码,信号的增益将比GPS发射机当前采用的增益高得多,具备比P码更强的安全保密性;二是将C/ A码加载在L2载波上,原来加载在L1载波上的C/ A码继续保留;三是L5码,用作生命安全信号,仅供民用。未来的GPS卫星能用两个频段发布两种军用导航码,在实战中可以构成4种工作模式,从而可以大大提高抗干扰的能力。同时,卫星能在短时间内自主运行120天。另外,根据美国空军公布的2025年长期规划,美国还计划在GPS卫星上安装后向天线,用于向高轨空间发布导航定位信息和使高轨卫星自主运行。目前,美国军方的GPS联合计划办公室正在研究GPS 3型卫星的设计方案。
为了进一步提高性能,今后美国还将在飞机、船只、地面车辆和武器上使用更复杂的GPS接收机。现役C/A码的长度只有1023比特,以50比/秒的速度进行逐个搜索,仅需20.5秒,易被敌方破译。P码长度约为2. 35×1014比特,需267天才重复一次,完成一次捕获时间较长,安全性较好。但是,现役军用P码接收机是通过C/A码引导才完成P码捕获的,因而容易受C/A码状态的影响。为此,美军方正在研制能独立捕获P码的军用接收机。此外,美国军方还在研制空间分集型接收机、调零型接收机和波束成形型接收机等抗干扰军用码接收机,以通过改进接收机的性能来提高接收机的抗干扰能力。
美国当前在GPS接收机方面的两项最为重要的技术是GPS接收机应用组件(GRAM)和选择可用性反欺骗模块(SAASM)。其中GRAM是一种标准电子插件,可将其加在未来的飞机、舰艇、导弹和各种武器中,目的是确保安全性和互通性。所有的GRAM将采用开放式系统结构,能灵活地增加、替代或取消系统中的某些元件。SAASM是第二代的GPS技术产品安全模块,用于保护保密的GPS算法、数据和校准。它将集成到接收机应用模块中,从而可提高GPS系统的安全性,使GPS接收机更易于维护,降低其费用。
2. 研制新型INS系统,从而提高GPS/INS组合制导的精度
目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等多种方式的惯导系统。利用激光来作为方位测向器的陀螺将逐渐取代传统的机械陀螺。激光陀螺惯导系统的定位精度高,随机漂移小,并能快速进入作战状态,于20世纪80年代初开始成功地应用于飞机及地面车辆的导航和舰炮等方面,以后又应用于导弹和运载火箭等领域。但是,环形激光陀螺的谐振腔必须严格密封,并保证其中的氦氖混合气体组分浓度恒定,反射镜镀膜工艺要求高,制造成本高,而且会有“闭锁现象”等问题产生,因此还有待于改进。目前,许多科研单位正致力于固体环形激光陀螺仪的研究。
光纤陀螺的基本工作原理与环形激光陀螺相似,除了具有激光陀螺所有的优点外,还不需要精密加工、严格密封的光学谐振腔和高质量的反射镜,所以减少了复杂性,降低了成本,具有更强的市场竞争力。日本在TR1和M5火箭上率先使用了光纤陀螺。美国研制的光纤陀螺已应用于飞机俯冲、横滚和航向基准的惯性测量系统中。但目前的光纤陀螺会出现角度随机游动、零偏不稳定等缺陷,其性能有待提高。
随着现代微机电系统(MEMS)的飞速发展,近年来硅微陀螺(俗称芯片陀螺)和硅加速度计的研制工作进展很快。据报道,这种新的固态陀螺的零偏稳定性已能达到1 度/小时(温控条件下)。现在美国已开始小批量生产由硅微陀螺和硅加速度计构成的微型惯性测量装置,其低成本、低功耗及体积小、质量轻的特点很适于战术应用,在航空上最先的应用场合将是战术导弹和无人机。
高精度的惯导装置需要先进的精密加工工艺作为基础。随着关键理论和技术的突破,会有多种类型的惯性陀螺应用在军事领域,发挥出日益显著的作用。
3. 数据融合技术将进一步提高GPS/INS组合制导的性能
GPS/INS两者组合的关键器件是作为两者的接口并起数据融合作用的卡尔曼滤波器。为了提高导航精度,目前普遍应用卡尔曼滤波技术来最优地组合各导航系统的信息,估计出导航系统的误差状态,再用误差状态的最优估计值去校正系统。但是,系统的状态方程是时变的,而且状态转移矩阵中含有导航信息及惯性元件测量值,这些含有误差的参数使得滤波器模型不准确。另外,很难精确地估计或测定系统噪声与观测噪声,所以采用常规卡尔曼滤波器时常常会发散。为了解决这个问题,研究人员正在研究新的数据融合技术。例如采用自适应滤波技术,在进行滤波的同时,利用观测数据带来的信息,不断地在线估计和修正模型参数、噪声统计特性和状态增益矩阵,以提高滤波精度,得到对象状态的最优估计值。
此外,如何将神经网络人工智能、小波变换等各种信息处理方法引入以GPS/INS组合制导为核心的信息融合技术正在引起人们的高度重视。这些新技术一旦研制成功,必将进一步提高GPS/INS组合制导的综合性能。
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